Los romanos la llamaron Paternina. El pretor romano Tiberio Sempronio Graco destruyó la ciudadela carpetana durante la conquista en el año 180 antes de Cristo. 100 años después fue reconstruida por orden del cónsul Paterno Paterniano, de quien tomó el nombre de Paternina.
En el año 1174, el rey Alfonso VIII de Castilla concedió la entonces aldea de Pastrana, junto con Zorita de los Canes a la Orden de Calatrava, de quienes obtendría importantes privilegios. Más adelante, el rey Enrique II de Castilla a propuesta del maestre calatravo le concedió el privilegio de villazgo en 1369. Pastrana creció a partir de entonces.
Salida a las 8 horas en autobús desde la estación de Tres Cantos
A las 10 Iniciamos la visita a la ciudad de Pastrana que incluye:
Ropa y calzado cómodos.